Sejarah Jabatan Sukarelawan Malaysia (RELA) adalah berkait rapat dengan Pasukan Home Guard yang ditubuhkan bertujuan bagi menjaga keselamatan setempat apabila darurat diisytiharkan pada tahun 1948 dan telah dibubarkan selepas darurat diisytiharkan tamat pada 31 Julai 1960.

Pada tahun 1963 hingga 1965, Pasukan Sukarelawan telah ditubuhkan semula dengan nama Pasukan Kawalan Khas berikutan negara menghadapi ancaman konfrontasi dengan Indonesia untuk bertindak sebagai mata dan telinga kerajaan serta membantu agensi keselamatan. Pasukan Kawalan Khas telah dibubarkan selepas tamat konfrontasi.

Selepas insiden pada tahun 1969, Allahyarham Tun Dr. Ismail Abdul Rahman yang ketika itu Timbalan Perdana Menteri dan juga Menteri Dalam Negeri berpendapat bahawa pentingnya untuk mewujudkan satu pasukan sukarela yang berfungsi sebagai mata dan telinga kerajaan serta third line of defence dalam menangani ancaman keselamatan negara.

Justeru, pada 11 Januari 1972 kerajaan telah mengambil keputusan untuk menubuhkan RELA di bawah Seksyen 2 Akta (Kuasa-kuasa Perlu) Darurat 1964.

Pada tahun 2005 hingga 2012, RELA telah diberi kuasa khas di bawah Akta Darurat 1964 untuk melaksanakan operasi membanteras Pendatang Asing Tanpa Izin (PATI). Kuasa yang diberikan kepada RELA telah dilaksanakan dengan sebaiknya untuk membanteras PATI supaya keamanan negara dan kesejahteraan rakyat terus terpelihara.

Pada 22 Jun 2012, RELA telah dijenamakan semula dengan pemansuhan Ikatan Relawan Rakyat Malaysia dan ditukarkan kepada Pasukan Sukarelawan Malaysia berdasarkan Akta Pasukan Sukarelawan Malaysia 2012 (Akta 752) yang berteraskan konsep 5K 1P iaitu Keamanan, Keselamatan, Kesejahteraan, Kehamornian, Kesatuan dan Perpaduan.

Bermula pada 28 Ogos 2013, RELA telah dinaiktaraf menjadi sebuah Jabatan Persekutuan dan dikenali sebagai Jabatan Sukarelawan Malaysia (RELA) selepas diumumkan oleh Yang Amat Berhormat Dato’ Seri Dr. Ahmad Zahid Hamidi, Timbalan Perdana Menteri merangkap Menteri Dalam Negeri di Dataran Kompleks D, Putrajaya sempena Program Pelancaran Semarak Jalur Gemilang.